Динамические характеристики АСР

Динамические характеристики получаются, как реакции АСР на рассмотренные выше типовые входные воздействия.

1. Реакция элемента или системы на 1 ступеньку, называется переходной характеристикой элемента или системы.

2. Реакция на единичный импульс δ(t), называется импульсной переходной характеристикой или функцией веса.

3. Частотные характеристики.

Реакция на SIN сигнал.

j- фаза выходного сигнала для инерционных элементов j<0.

Коэффициент передачи определяется:

(40)

где А=А2/А1 – комплексный коэффициент передачи – показывает, насколько изменится амплитуда входного сигнала на выходе и сдвиг фаз между ними. Комплексный коэффициент передачи характеризует динамику элемента при 1 фиксированной частоте, а реальный сигнал- гамма гармонических сигналов с частотами в общем случае от 0 до ¥, поэтому, чтобы описать динамику элемента необходимо знать комплексный коэффициент передачи для всего диапазона частот (от 0 до ¥).

Необходимо вспомнить способы представления sin- ых сигналов.

 - нормальное представление.

Можно также представить в виде вектора на комплексной плоскости с помощью преобразования Эйлера:

Частотная функция, описывающая динамику процесса называется: амплитудо-фазо-частотная функция.

.

,

где P(w) – вещественная частотная функция, Q(w) – мнимая частотная функция.

Показатели качества переходного процесса

Для сравнения различных переходных процессов введены показатели качества переходного процесса.

Различают три вида реакции на ступенчатый сигнал: монотонный (наилучший), апериодический, колебательный (для некоторых систем недопустим).

Время регулирования. В статической системе регулируемый параметр достигает заданного значения за бесконечное время, на практике оперируют конечными значениями времени регулирования, которое определяется как время, за которое рассогласование достигает определённого значения и не превышает его в последствии, то есть .

D обычно принимают 5%, но для точных систем управления она может быть и меньше. Иногда в качестве D зоны берётся зона нечувствительности АСР (особенно для релейных систем).

Перерегулирование: s,%. Для большинства АСР , но есть объекты не допускающие перерегулирования.

Колебательность: количество min или max за время регулирования.

Модуль 2 Основной

Раздел 4 Передаточные функции. Передаточные функции и характеристики судовых объектов регулирования