Кривая разгона по регулированию

 

= 18с, T=83,61с, =1,9, =0,53.

 

Имея данные, полученные выше, можем изобразить передаточную функцию:

 

 

Подставив полученные данные в формулу  при , получаем расчётное значение x_вых(t).

 

t	Хвых(t)Практ	Хвых(t)Расчет
0	0	0
12	0	0
24	1,5	1,18
36	3,5	3,74
48	5,5	5,94
60	7,5	7,85
72	9	9,50
84	10,5	10,93
96	12	12,16
108	13	13,22
120	14	14,14
132	14,5	14,94
144	15,5	15,63
156	16	16,22
168	16,5	16,73

 

*Значение при t=0 рассчитать не удается т.к. не выполняется условие

 

Графическое отображение зависимости выходных характристик от времени

Кривая разгона по возмущению

 

Задаем ступенчатое возмущение Х_аозм=25% (-5%), ждем, когда объект стабилизируется (Х_вых(t)=const).

 

= 26,26с, Т=95,92 с, =4,4, =0,23.

 

 

Имея данные, полученные выше, можем изобразить передаточную функцию:

 

 

Подставив полученные данные в формулу  при , получаем расчётное значение x_вых(t).

 

t	Хвых(t)Практ	Хвых(t)Расчет
0	0
30	2	1,49
60	6,5	6,81
90	11	10,76
120	14	13,68
150	16	15,84
180	17,5	17,44
210	19	18,62
240	20	19,50
270	20,5	20,15
300	21	20,63
330	21,5	20,98
360	21,5	21,25
390	22	21,44
420	22	21,59

 

*Значение при t=0 рассчитать не удается т.к. не выполняется условие

 

Графическое отображение зависимости выходных характристик от времени:

Кривая разгона по регулированию второго порядка

 

Задаем ступенчатое регулирование Х_рег=67% (+10%), ждем, когда объект стабилизируется (Х_вых(t)=const).

Чистое запаздывание τ=21,15с, постоянная времени объекта Т=100,94с,

 

=1,9, =0,53.

 

Имея данные полученные выше можем изобразить передаточную функцию:

 

 

Подставим полученные данные в формулу

 

 

 

при условии что t≥τ. Где p₁ и p₂ корни уравнения

 

t	Хвых(t)Практ	Хвых(t)Расчет
0	0	0*
12	0	0*
24	1,5	1,32
36	3,5	3,94
48	5,5	6,11
60	7,5	7,97
72	9	9,59
84	10,5	10,98
96	12	12,19
108	13	13,24
120	14	14,15
132	14,5	14,93
144	15,5	15,61
156	16	16,20
168	16,5	16,71

 

*Значение при t=0 рассчитать не удается т.к. не выполняется условие

 

Графическое отображение выходных характеристик:

Кривая разгона по возмущению второго порядка

 

Задаем ступенчатое возмущение Х_аозм=25% (-5%), ждем, когда объект стабилизируется (Х_вых(t)=const).

Чистое запаздывание τ=26,68с, постоянная времени объекта Т=115,23с,

 

=4,4, =0,23.

 

Имея данные полученные выше можем изобразить передаточную функцию:

 

 

Подставим полученные данные в формулу

 

 

 

при условии что t≥τ. Где p₁ и p₂ корни уравнения

 

t	Хвых(t)Практ	Хвых(t)Расчет
0	0	0
30	2	2,08
60	6,5	7,29
90	11	11,11
120	14	13,93
150	16	16,02
180	17,5	17,57
210	19	18,72
240	20	19,57
270	20,5	20,20
300	21	20,67
330	21,5	21,01
360	21,5	21,27
390	22	21,46
420	22	21,60

 

*Значение при t=0 рассчитать не удается т.к. не выполняется условие

 

Графическое отображение выходных характеристик:

Вывод

В результате проделанной работы мы приобрели навыки определения и анализа (точка перегиба, касательная, площадь под кривой до точки перегиба) кривой разгона при задании ступенчатого сигнала по каналам возмущения и регулирования. Были изображены расчетные кривые разгона первого и второго порядков, выведены передаточные функции из дифференциальных уравнений первого и второго порядка, определены необходимые коэффициенты.