Порядок выполнения работы. 3.1. Определить элементы матриц по заданным требованиям к качеству процессов (см

3.1. Определить элементы матриц по заданным требованиям к качеству процессов (см. табл. 1.1).

3.2. Выполнить моделирование стационарного (см. рис. 1.1) и нестационарного (рис. 1.2, = 10, = 1) объектов, оценить устойчивость, определить показатели качества (σ %, t_n).

3.3. Собрать схему эталонной модели на интегрирующих элементах. Получить переходную характеристику (r=1(t), ). Определить показатели качества (σ %, t_n).

3.4. Собрать схему адаптивной системы (3.18), (3.20)–(3.22). Параметры объекта управления приведены в табл. 1.1, схема моделирования объекта – рис. 1.1. Структурная схема адаптивной системы изображена на рис. 1.3.

Рис. 1.3

3.5. Получить графики переходной характеристики системы (y (t)), управляющего воздействия и процессов на выходе адаптора при r (t)=1(t), нулевых начальных условиях, кроме , γ = 10 в контурах настройки и = 0.001 в контуре настройки .

3.6. Определить показатели качества, сравнить их значения с заданными. Если качество процесса неудовлетворительное, то, изменяя γ, добиться достижения требуемых показателей.

3.7. Изменить начальные условия в объекте ( ), получить вид y (t), (t), (t), (t), u (t). Моделирование провести для различных значений g. Сравнить с результатами п. 3.5. Изобразить зависимость γ от x₁(0) при γ ^r = 0.001 и x₂(0) = 0.

3.8. Изменить модель объекта управления (рис. 1.2), , . Провести моделирование адаптивной системы при нулевых начальных условиях, кроме (0),
(0) = 1, и различных значениях , : а) =1, =1, б) =1, =10,

в) =10, =1. Для улучшения процессов в системе изменить значе-
ния γ в 10 раз. Сравнить с результатами п. 3.5.

3.9 . Рассчитать параметры наблюдателя. Собрать схему системы
с наблюдателем (рис. 1.4). Повторить пп. 3.4, 3.8.

Рис. 1.4

Содержание отчета

1. Цель работы.

2. Исходные данные.

4. Структурная схема адаптивной системы.

5. Расчет параметров адаптивного регулятора и наблюдателя.

6. Уравнения адаптивной системы с наблюдателем и вычисленными значениями параметров.

7. Графики процессов пп. 3.2–3.10, график зависимости u_maxот a.

4.8. Выводы по работе.

5. Контрольные вопросы

1. Классификация адаптивных систем.

2. Виды эталонных моделей, способы реализации.

3. Блок-схемы беспоисковых систем с моделью.

4. Основные блоки системы с градиентным алгоритмом адаптации.

5. Влияние начальных условий в адапторе на свойства системы.

6. Уравнение адаптивного закона управления.

7. Влияние темпа параметрических возмущений на свойства системы.

8. Расчет асимптотического наблюдателя.

9. Определение вида алгоритма адаптации, использованного в лабораторной работе.

Лабораторная работа № 4

система с пропорционально-интегральным

Алгоритмом изменения коэффициентов

Регулятора, синтезированным